Tras la caída de Troya, Eneas y sus hombres van en busca de la tierra prometida. Palinuro es un piloto experimentado, y guía la expedición. Su primera aparición figura en el Libro III, 192-202. Eneas cuenta que en medio del mar todo se ennegrece de golpe y se levanta la tempestad: "Palinuro en persona declara que en el cielo ya no distingue ni noche ni día, y que ya no reconoce camino en medio de las aguas".

La tempestad arrojas las naves de Eneas contra las Estrófadas, donde reinan las Arpías, y una de ellas, Calaeno, maldice al caudillo y a los suyos, profetizándoles guerras y hambre. Se embarcan de nuevo y en el paso entre Escila y Caribdis recomienzan las dificultades ("tres veces vimos saltar la espuma hasta las estrellas"- Eneida, III, 565). En el timón, siempre vigilante y valiente, Palinuro. Las pruebas se repiten sin cesar: las Arpías, Escila, Caribdis, los Cíclopes, el Etna en erupción...

Dido (hija del rey de Tiro y fundadora de Cartago) escucha -junto con el lector de la Eneida- estas aventuras que le cuenta el propio Eneas y se enamora perdidamente de él. Durante una partida de caza se desata una tormenta; Dido y Eneas se refugian en una gruta y se convierten en amantes, un amor que ella llama matrimonio. La Fama (*) corre a contar el hecho por tierra y cielo, y Júpiter envía a Mercurio para recordar a Eneas su misión fundacional y ordenarle partir. De manera que Eneas abandona ese mismo día a Dido. La flota parte sigilosamente al amanecer, y desde lejos los marinos llegan a ver el resplandor de un fuego que sólo Eneas interpreta como es debido: se trata de la pira fúnebre en la cual se inmola Dido.

De inmediato se levanta una tormenta y habla Palinuro: "íAy! ¿Por qué el aire se cubre de nubes tan densas?" (Eneida, V, 13). Palinuro parece comprender que, aunque han superado tantos obstáculos, de ninguna manera será posible capear este temporal. Parece saber que es consecuencia de la traición y el abandono de su jefe, y parece adivinar el significado del fuego que han visto en la costa. Sabe que Eneas es culpable de soberbia y de impiedad, que "no era el Mesías", como acota Connolly.

En Sicilia, Eneas celebra su llegada con juegos. Palinuro no participa de las competiciones, y éste es otro dato para interpretar la suerte posterior del piloto.

Mientras los hombres se divierten, las mujeres prenden fuego a los barcos para evitar que los marinos las abandonen, y cuatro naves terminan destruidas. Y entonces pasamos a la región de los dioses: Venus suplica a Neptuno que su amado Eneas y sus hombres no vuelvan a ser sometidos a más desastres por obra de su enemiga, Juno. Neptuno accede, pero le advierte que "Unus erit tantum, amissum quem gurgite quaeres;/ Unum pro multis dabitur caput" ("Sólo uno, perdido en el mar, deberás lamentar;/ Sólo uno, una sola vida para redimir muchas" Eneida, V 814-815).

Después la flota se hace a la mar. Palinuro guía la marcha de la apretada fila de naves. El mar -esa "llanura líquida", que a veces es de mármol- está tranquilo. El Sueño trata de convencerlo para que se deje abandonar en el descanso. Aparece disfrazado de Forbas (un compañero que había muerto en el sitio de Troya, y que representa la "vieja escuela" de los troyanos). Palinuro se resiste a la tentación, "aferrado a la caña del timón, sin soltarla un solo instante, fija la vista en las estrellas. Pero el dios sacude sobre sus sienes una rama mojada en las aguas del Leteo, somnífera por virtud de la Estigia. En vano resiste Palinuro; sus ojos, anegados, se cierran. Apenas había comenzado a relajar sus músculos este reposo imprevisto cuando el dios, cayendo sobre él, lo precipita a las olas claras junto con el timón y un pedazo de la amura de popa. Es inútil que desde el mar llame Palinuro a sus compañeros" (Eneida, V, 852-860).

W.F. Jackson Knight señala que el hecho de que Palinuro se lleve en su caída parte del barco constituiría un eco virgiliano de la epopeya babilónica de Gilgamesh, en la que éste, rumbo a las regiones inferiores, pierde una parte esencial de su embarcación y tiene que fabricar con sus propias manos unas cuantas pértigas, tal como Eneas tiene que cortar la Rama Dorada para su ingreso en el mundo subterráneo.

Pero hay otro antecedente más cercano: el de Elpenor, en el Canto XI de la Odisea, quien rogará también por un entierro y una sepultura. Además, en la misma Eneida, pocos días después de que Palinuro desaparezca, el "corneta" de Eneas, Miseno, sufrirá la misma suerte. Cyril Connolly sugiere que estos secuaces de Eneas formarían parte de una "vieja guardia" harta de su jefe y de la empresa en la que están embarcados, y que ya no desean ingresar en la tierra de promisión.

Palinuro entre las olas, aferrado aún al timón, ve tres veces sumergirse el sol enrojecido en el mar antes de llegar a la costa. Apenas toca la playa lucana, caen sobre él sus salvajes habitantes. Muere asesinado sin recibir sepultura y su condena por lo tanto es esperar cien años a orillas de la laguna Estigia antes de poder atravesarla. Allí lo encuentra Eneas en su visita oficial al reino de las Tinieblas y el espíritu de Palinuro le suplica por un entierro.

Eneas le pregunta cómo puede ser que haya muerto habiéndole Apolo profetizado que Palinuro acompañaría a la flota hasta el fin. Palinuro insiste (¿callando la verdad por astucia?) con que ni mintió el oráculo de Febo ni ningún dios lo hizo sucumbir, sino un accidente. Aparece así nuevamente en Virgilio el conflicto (o la posibilidad de una simultánea existencia) entre Destino, Azar y Libertad. Al final de este encuentro en la ultratumba, la Sibila deja oír su voz para anunciar a Palinuro que ya habrá quien se encargue de su sepultura con solemnes honores, y asegurarle que el lugar donde estará su tumba llevará para siempre su nombre.

(*) No es casual que Virgilio se detenga a describirla (ver recuadro). Palinuro, de alguna manera, también es víctima de ella. O -¿por qué no, dado que han abundado tantas variedades de Eróstratos en la humanidad?- su afán fue quizás perseguirla. Después de todo, logró inmortalizarse dando nombre a un accidente geográfico.