Los primeros ejemplares que pueden considerarse libros, pertenecieron a los sumerios y babilonios, que ocuparon las tierras mesopotámicas. Eran planchas de barro que contenían caracteres y dibujos realizados con punzón. Una mayor similitud con los libros actuales tuvieron los rollos de los egipcios, griegos y romanos, compuestos por largas tiras de papiro que se enrollaban alrededor de un palo de madera. El texto, que se escribía con una pluma también de junco, en densas columnas y por una sola cara, se podía leer desplegando el rollo. Este sistema también se empleaba para el intercambio epistolar. Los rollos solían protegerse con telas y llevar una etiqueta con el nombre del autor.

El siglo IV marcó también la culminación de un largo proceso, que había comenzado en el siglo I, tendiente a sustituir los incómodos rollos por los códices (en latín, `libro'), antecedente directo de los actuales libros. El códice, que en un principio era utilizado por los griegos y los romanos para registros contables o como libro escolar.

Entre las tabletas de madera se insertaban, a veces, hojas adicionales de pergamino. Con el tiempo, fue aumentando la proporción de papiro o, posteriormente, pergamino, hasta que los libros pasaron a confeccionarse casi exclusivamente de estos materiales, plegados formando cuadernillos.

En la Europa de comienzos de la edad media, eran los monjes quienes escribían los libros, tanto para otros religiosos, como para los gobernantes del momento.

Los libros medievales tenían portadas de madera, reforzadas a menudo con piezas de metal, y poseían cierres en forma de botones o candados. Muchas de las portadas iban cubiertas de piel y, a veces, estaban ricamente adornadas con trabajos de orfebrería en oro, plata, esmaltes y piedras preciosas. Estos bellísimos ejemplares eran auténticas obras de arte en cuya confección intervenían, hacia el final de la edad media, orfebres, artistas y escribas profesionales.

En el siglo VI a. C., en China ya se imprimían textos utilizando pequeños bloques de madera con caracteres incisos, aunque el más antiguo de los libros impreso de este modo de que se tenga noticia, el Sutra del diamante, data del año 868. El Tripitaka, otro texto budista, que alcanzaba las 130.000 páginas, fue impreso en el 972.

En el siglo XI, los chinos inventaron también la impresión a partir de bloques móviles, que podían ensamblarse y desensamblarse entre sí para componer distintas obras.

En Europa, se comenzó a imprimir trabajos a partir de bloques de madera en la edad media, idea que debió llegar como consecuencia de los contactos que por entonces ya se tenían con Oriente.

La Biblia de Gutemberg fue el primer libro que se imprimió tras la invención, por parte de Johann Gutenberg, de la imprenta de tipos fundidos.

En el siglo XV se dieron dos innovaciones tecnológicas que revolucionaron la producción de libros en Europa; el papel, cuya confección aprendieron los europeos de los pueblos musulmanes -que, a su vez, lo habían aprendido de China- y los tipos de imprenta móviles de metal, que habían inventado ellos mismos. El alemán Johann Gutenberg creó la imprenta basada en los tipos móviles de metal, y publicó en 1456 el primer libro importante realizado con este sistema, la Biblia de Gutenberg.

Estos avances tecnológicos simplificaron la producción de libros, convirtiéndolos en objetos relativamente fáciles de confeccionar y, por tanto, accesibles a una parte considerable de la población.

La imprenta llegó a América en 1540, año en que comenzó a funcionar la primera en México. La edición de libros se inició en seguida y se multiplicó extraordinariamente, tanto en Nueva España como en el Perú.

A partir de la Revolución Industrial, la producción de libros se fue convirtiendo en un proceso muy mecanizado. En nuestro siglo, se ha hecho posible la publicación de grandes tiradas de libros a un precio relativamente bajo gracias a la aplicación al campo editorial de numerosos e importantes avances tecnológicos. La baja en el costo de producción del papel y la introducción de tela y la cartulina para la confección de las portadas, de prensas cilíndricas de gran velocidad, de la composición mecanizada de las páginas y de la reproducción fotográfica de las imágenes, han permitido el acceso a los libros a la mayor parte de los ciudadanos occidentales.

En el año 1995, la Unesco aprobó proclamar el 23 de abril de cada año, como el Día Mundial del Libro y del Derecho de Autor, en conmemoración al fallecimiento de tres escritores: el español Miguel de Cervantes y Saavedra, el inglés William Shakespeare y el cronista Garcilaso de la Vega ("el inca"), todos ocurridos el 23 de abril de 1616.

Desde entonces, esta efemérides es compartida con el Día del Idioma español.